Control Optimo en Línea de Robot para Seguimiento sin Cinemática Inversa

Alejandro Rodríguez Ángeles, Carlos A. Cruz Villar, David Muro Maldonado

Resumen


ESTE TRABAJO PRESENTA UN CONTROL ÓPTIMO EN LÍNEA PARA TAREAS DE SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA EN ROBOTS MANIPULADORES, EL CUAL NO REQUIERE DE LA CINEMÁTICA INVERSA. EL CONTROL ESTÁ COMPUESTO POR UN CONTROL PID CARTESIANO PARA FINES DE ESTABILIDAD Y UN CONTROL OPTIMIZANTE EN ESPACIO ARTICULAR PARA MEJORAR EL DESEMPEÑO EN SEGUIMIENTO. EL CONTROL OPTIMIZANTE SE BASA EN EL FLUJO GRADIENTE CONSIDERANDO LA DINÁMICA DEL ROBOT COMO RESTRICCIÓN. LA COMBINACIÓN DE AMBAS ESTRATEGIAS DE CONTROL SE IMPLEMENTA EN ESPACIO ARTICULAR A TRAVÉS DEL JACOBIANO DEL MANIPULADOR, SIN EMBARGO PARA EL DISEÑO DE AMBOS CONTROLES NO SE REQUIERE DEL MODELO CINEMÁTICO INVERSO DEL ROBOT. EL CONTROLADOR PROPUESTO CONSIDERA ERRORES CARTESIANOS, PERO A DIFERENCIA DE CONTROLADORES EN ESPACIO ARTICULAR QUE REQUIEREN DEL MODELO CINEMÁTICO INVERSO. EL CONTROL AQUÍ PROPUESTO DETERMINA DE FORMA IMPLÍCITA LAS VARIABLES ARTICULARES REQUERIDAS PARA LA TAREA CINEMÁTICA, SIN HACER USADO DEL MODELO CINEMÁTICO INVERSO. EL ARTÍCULO PRESENTA RESULTADOS EXPERIMENTALES CON UN ROBOT PLANAR DE DOS GRADOS DE LIBERTAD, DONDE SE MUESTRA QUE EL CONTROL ÓPTIMO MEJORA EL DESEMPEÑO DEL ROBOT EN TAREAS DE SEGUIMIENTO.

Palabras clave


Flujo gradiente; cinemática directa; sensitividad; control Cartesiano

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Oscar Zavala