4BModelado en Tiempo Discreto y Seguimiento de Trayectorias para un Robot Móvil Propulsado por Ruedas

Martín Velasco Villa, Eduardo Aranda Bricaire, Rodolfo Orosco Guerrero

Resumen


EL MODELO EXACTO EN TIEMPO DISCRETO DE UN ROBOT MÓVIL PROPULSADO POR DIFERENCIAS DE VELOCIDADES ES OBTENIDO POR INTEGRACIÓN DIRECTA DE SU MODELO CINEMÁTICO EN TIEMPO CONTINUO. EL MODELO EN TIEMPO DISCRETO ES UTILIZADO PARA DISEÑAR DOS LEYES DE CONTROL POR LINEALIZACIÓN POR RETROALIMENTACIÓN CON DIFERENTES VARIEDADES SINGULARES. ESTAS LEYES DE CONTROL SON USADAS PARA PROPONER UN ESQUEMA DE CONTROL POR CONMUTACIÓN QUE RESUELVE EL PROBLEMA DE SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA Y GARANTIZA LA ESTABILIDAD INTERNA DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO. EL DESEMPEÑO DEL ESQUEMA DE CONTROL ES EVALUADO MEDIANTE LA IMPLEMENTACIÓN EN TIEMPO REAL DE LA ESTRATEGIA DE CONTROL PROPUESTA SOBRE UN PROTOTIPO DE LABORATORIO.

Palabras clave


Sistemas en tiempo discreto; robots móviles; linealización por retroalimentación; sistemas en tiempo real

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Oscar Zavala