An Application of the Lie Product to the Higher Singular Configurations Problem of Serial Manipulators

JAIME GALLARDO ALVARADO, JOSÉ MARÍA RICO MARTÍNEZ

Resumen


ES ALTAMENTE RECOMENDABLE EL QUE LOS MANIPULADORES SEAN CAPACES DE OPERAR DENTRO DE REGIONES SINGULARES. UNA SINGULARIDAD OCURRE CUANDO EL ÓRGANO TERMINAL DE UN MANIPULADOR PIERDE, CUANDO MENOS, UN GRADO DE LIBERTAD Y CONSECUENTEMENTE NO PUEDE EJECUTAR UNA TAREA ARBITRARIA PLANIFICADA DENTRO DEL ESPACIO DE TRABAJO. EN ESTA CONTRIBUCIÓN, DADO UN MODULADOR SERIAL, EN UNA CONFIGURACIÓN SINGULAR, SE DESCRIBE UN PROCEDIMIENTO SINGULAR EN UN ANO SINGULAR. EL PRODUCTO LIE -UNA OPERACIÓN FUNDAMENTAL DEL ALGEBRA DE LIE, E(3)- DESEMPEÑA UN PAPEL CENTRAL EN EL MÉTODO PROPUESTO. FINALMENTE, SE PROPORCIONA UN EJEMPLO NUMÉRICO.

Palabras clave


ALGEBRA DE LIE; PRODUCTO DE LIE; CONFIGURACION SINGULAR; ESTADO SINGGULAR; ESTADO DE VELOCIDAD; CINEMATICA

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Oscar Zavala