Building Maps Using Indoor Mobile Robots with Ultrasonic and Laser Range Sensors

EDUARDO MORALES BARRERA, LEONARDO ROMERO , ENRIQUE SUCAR

Resumen


SE DESCRIBE UN NUEVO MODELO DE APRENDIZAJE DE MAPAS DE MALLA PROBABILISTAS PARA ROBOTS MOVILES EN AMBIENTES INTERIORES. LAS CONTRIBUCIONES SE UBICAN EN LAS AREAS DE FUSION SENSORIAL Y EXPLORACION. EN PARTICULAR, SE PROPONEN NUEVOS MODELOS DE SENSORES Y UNA FORMA DE FUSION QUE APROVECHA MULTIPLES PUNTOS DE VISTA. EL ENFOQUE DE EXPLORACION COMBINA UNA ESTRATEGIA LOCAL, SIMILAR AL SEGUIMIENTO DE PARED, PARA MANTENER AL ROBOT CERCANO A LOS OBSTACULOS, DENTRO DE UN MARCO DE BUSQUEDA GLOBAL, BASADO EN UN ALGORIMO DE PROGRAMACION DINAMICA. SE PRESENTAN RESULTADOS PROMETEDORES CON UN ROBOT SIMULADO Y OTRO REAL QUE UTILIZAN ODOMETRO, SONARES Y UN LEMETRO LASR (IMPLEMENTADO CON UN GENERADOR DE LINEA LASR Y UNA CAMARA).

Palabras clave


CONSTRUCCION DE MAPAS; EXPLORACION; FUSION SENSORIAL; ROBOTS MOVILES

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Contacto:
Oscar Zavala