Leyes de control Estabilizadoras para un péndulo rotacional: Una Planificación de Trayectorias

CARLOS AGUILAR IBÁÑEZ, ÓSCAR CHAVOYA A.

Resumen


SE PROPONEN DOS CONTROLES SIMPLES PARA LA REGULACIÓN DE UN PÉNDULO ROTACIONAL SUB-ACTUADO. AMBOS CONTROLES ESTÁN BASADOS EN EL ENFOQUE DE LYAPUNOV, EL PRIMERO ES UN CONTROL PASIVO SIMPLE QUE HACE QUE LA SOLUCIÓN DE LAZO CERRADO CONVERJA ASINTÓTICAMENTE A UNA VARIEDAD (MANIFOLD) DE EQUILIBRIO. EL SEGUNDO ENFOQUE ES UNA COMBINACIÓN DE LOS ENFOQUES DE LYAPUNOV Y EL DE PLANEACIÓN DE TRAYECTORIA FUERA DE LÍNEA PARA MOVER EL PÉNDULO DE UN PUNTO DE EQUILIBRIO A OTRO PUNTO DE EQUILIBRIO, AMBOS PERTENECIENTES A UNA VARIEDAD (MANIFOLD) DE EQUILIBRIO. LA ÚLTIMA TAREA SE LOGRA DE FORMA APROXIMADA. LOS RESULTADOS SE ILUSTRAN MEDIANTE SIMULACIONES HECHAS EN UNA COMPUTADORA DIGITAL

Palabras clave


CONTROL BASADO EN EL ENFOQUE DE LYAPUNOV; PLANEACIÓN DE TRAYECTORIA Y SISTEMAS SUB-ACTUADOS

Texto completo:

pdf


Contacto:
Oscar Zavala