Algoritmo Difuso de Locomoción Libre para un Robot Caminante de Seis Patas. Fuzzy Algorithm of Free Locomotion for a Six Legged Walking Robot

EFRÉN GORROSTIETA, EMILIO VARGAS SOTO

Resumen


ESTE ARTÍCULO MUESTRA UN CONJUNTO DE ALGORITMOS QUE PERMITEN A UN ROBOT CAMINANTE DE SEIS PATAS REALIZAR SU DESPLAZAMIENTO MEDIANTE ACCIONES NO ESTABLECIDAS NI PERIÓDICAS. ESTE MODO DE CAMINAR ES CONOCIDO COMO: LOCOMOCIÓN LIBRE. EL DESARROLLO DE ESTOS ALGORITMOS UTILIZA TÉCNICAS DE LÓGICA DIFUSA PARA LA TOMA DE DECISIONES. LA VALORACIÓN DE LOS ALGORITMOS SE REALIZA MEDIANTE LA SIMULACIÓN DEL PROCESO DE LOCOMOCIÓN DEL ROBOT. ASÍ MISMO, SE MUESTRA UN ALGORITMO DE CONTROL NEURONAL UTILIZADO PARA DIRIGIR ADECUADAMENTE LA EJECUCIÓN DE LA LOCOMOCIÓN DEL ROBOT.

Palabras clave


Robot Caminante; Locomoción libre; Espacio de trabajo; Margen de Estabilidad; Lógica Difusa; Algoritmo Adaptivo; Algoritmo Predictivo

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Oscar Zavala