Optimización mono-objetivo y multi-objetivo del emplazamiento de trayectorias de robots manipuladores redundantes

E. CUANT DURÓN, J.A. PAMANES GARCÍA, S. ZEGHLOUL

Resumen


EN ESTE ARTÍCULO SE PRESENTAN FORMULACIONES GENERALES PARA DETERMINAR LA MEJOR POSICIÓN Y ORIENTACIÓN DE UNA RUTA QUE SE DESEA QUE RECORRA EL ÓRGANO TERMINAL DE UN MANIPULADOR REDUNDANTE. SE CONSIDERAN DOS CLASES DE PROBLEMAS. EN EL PRIMER CASO UN ÍNDICE DE DESEMPEÑO CINEMÁTICO, ASOCIADO A UN SOLO PUNTO DE LA TRAYECTORIA, DEBE MEJORARSE TANTO COMO SEA POSIBLE. EN EL SEGUNDO CASO SE OPTIMIZAN DISTINTOS ÍNDICES DE DESEMPEÑO CINEMÁTICO, CORRESPONDIENTES A DIFERENTES PUNTOS DE LA RUTA DESEADA. SE CONSIDERAN RESTRICCIONES PARA GARANTIZAR LA ACCESIBILIDAD A TODA LA RUTA DESEADA. PARA ILUSTRAR LA EFECTIVIDAD DEL MÉTODO SE PRESENTAN VARIOS CASOS DE ESTUDIO DE MANIPULADORES PLANARES Y ESPACIALES.


Palabras clave


OPTIMIZACIÓN; MANIPULADORES REDUNDANTES; COLOCACIÓN DE TRAYECTORIAS; PLANIFICACIÓN DE MOVIMIENTOS; DESEMPEÑO CINEMÁTICO

Texto completo:

pdf