Calibración de manipuladores paralelos y su aplicación a las máquinas herramienta. Un Estudio del estado del arte

E E Hernández Martínez, C S López-Cajún, J C Jáuregui Correa

Resumen


Las investigaciones más relevantes sobre métodos de calibración de mecanismos paralelos se discuten brevemente en este trabajo. Inicialmente se aborda la identificación de errores de estas estructuras como aplicación a las máquinas herramienta, después se introduce la cinemática y el concepto de calibración de los mecanismos paralelos. Adicionalmente, se discuten las principales características de los métodos de calibración existentes, tales como los métodos paramétricos, los métodos de calibración con dispositivos internos/externos de medición y trabajos adicionales que proporcionan ayuda para este fin.


Palabras clave


mecanismos paralelos; calibración; máquinas-herramienta; cinemática inversa; cinemática directa

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