Control no lineal del movimiento de un vehículo de ala rotativa impulsado por cuatro rotores

S. Araujo Estrada, E. Liceaga Castro, H. Rodríguez-Cortés

Resumen


En este artículo se presenta una solución al problema de seguimiento de trayectorias en un vehículo de ala rotativa impulsado por cuatro rotores. Se considera que el vehículo de ala rotativa realiza una misión en un espacio cerrado con baja velocidad de manera que los efectos aerodinámicos no se toman en cuenta. Se muestra que la dinámica en lazo cerrado resultante evoluciona en un espacio en el cual no se tienen singularidades. Por medio de simulaciones numéricas se muestra el desempeño de la estrategia de control propuesta.


Palabras clave


Control no lineal; control acotado; vehículo aéreo no tripulado; vehículo de ala rotativa; seguimiento de trayectorias; estabilidad asintótica

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